MIDAS Hand

Die MIDAS Hand wurde im Juli 2026 vom RoMeLa-Labor der UCLA unter Dennis Hong gemeinsam mit ROBOTIS als quelloffene Forschungshand veröffentlicht. Sie besitzt vier Finger, nämlich Daumen, Zeige-, Mittel- und Ringfinger, mit 16 Freiheitsgraden, von denen 13 angetrieben sind.

Dreizehn Dynamixel-Servos XM335 sitzen direkt in der Hand und arbeiten als Direktantrieb mit niedriger Impedanz, ein kleines Gestänge bewegt die Fingerspitzen; das Gewicht liegt bei rund 700 g. Im Mittelpunkt steht der Tastsinn: 283 dreiachsige Taxel aus PaXini-GEN3-Modulen bedecken die Finger, 127 am Daumen und je 52 an den drei übrigen, dazu melden die Aktuatoren ihre Position.

Eine Python-Schnittstelle steuert die Hand über den Dynamixel-TTL-Bus und liest die Taktildaten, ein MuJoCo-Modell und eine Teleoperations-Pipeline mit Retargeting liegen bei. Die Software steht unter MIT-Lizenz, die Materialkosten bleiben laut Paper unter 3.000 USD, der Zusammenbau dauert weniger als drei Stunden.

ROBOTIS verkauft ein Aktuator-Bundle ohne Druckteile; eine fertige Hand wird nicht angeboten, der Preis ist auf Anfrage. Dieselbe PaXini-Sensorik steckt in der kommerziellen DexH13, die LEAP Hand ist die nächste quelloffene Alternative.