LEAP Hand

Die LEAP Hand der Carnegie Mellon University ist eine quelloffene Forschungshand, die Kenneth Shaw, Ananye Agarwal und Deepak Pathak im September 2023 auf der RSS für Labore vorstellten, die Roboter das Greifen lernen lassen.

Anders als die meisten Hände dieser Gruppe hat sie vier Finger, drei Finger und einen Daumen, und jeden ihrer 16 Freiheitsgrade treibt ein eigener Dynamixel-Servo direkt im Gelenk an, laut Dokumentation das Modell XC330-M288. Die konstruktive Neuheit ist ein Grundgelenk mit universeller Abspreizung, das die Finger in jeder Beugestellung seitlich bewegen lässt.

Die Teile kommen aus dem 3D-Drucker, teils aus dem flexiblen Material NinjaFlex, und werden mit gewöhnlichen Kunststoffklammern verbunden; die Veröffentlichung schätzt die Teilekosten auf rund 2.000 USD und den Zusammenbau auf etwa vier Stunden. Die einzigen Sensoren sind die Encoder der Servos, also die Gelenkwinkel.

Angeschlossen wird die Hand über USB mit dem Dynamixel-Adapter U2D2 bei 5 V; es gibt eine ROS- und Python-API, eine Simulation in Isaac Gym und Werkzeuge für den Übergang von der Simulation auf die Hardware. Der Code steht unter MIT-Lizenz, die CAD-Dateien unter CC BY-NC-SA, was nichtkommerzielle Nutzung mit Namensnennung erlaubt.

Gewicht und Traglast nennt die Arbeit nicht, nur einen Dauertest mit 2 kg an einer Fingerspitze. Einen Verkaufspreis gibt es nicht, weil man die Hand selbst baut. Das kommerzielle Gegenstück unter den vierfingrigen Forschungshänden ist die Allegro Hand V4.