Psi H1

Psi H1 ist ein Eintrag mit Vorbehalt: Auf der Website des Shanghaier Unternehmens PsiBot steht dieser Name für einen Teleoperationshandschuh, unter 240 g, mit weniger als 3 ms Latenz und zur Ansteuerung von Händen mit 2 bis 21 Freiheitsgraden, nicht für eine Hand.

Die hier genannten Werte stammen aus der Herstellerbroschüre zur WRC 2026 und beschreiben eine Hand namens ψ-SynHand; der Hersteller bestätigt nicht, dass beide dasselbe Produkt sind, weshalb der Katalog das Modell als Prototyp führt.

Laut Broschüre hat die Hand 21 Freiheitsgrade, 16 davon von Motoren über Koppelgetriebe und Gestänge angetrieben, wiegt 1,1 kg, trägt 5 kg dynamisch und 20 kg statisch und wiederholt Positionen auf ±0,3 mm.

Sie läuft mit 24 V, zieht rund 0,35 A im Leerlauf und höchstens etwa 5 A. Dreiachsige Kraftsensoren sitzen in den Fingerspitzen, ein Drucksensor in der Handfläche; geregelt werden Position, Geschwindigkeit und Moment, die Kraftrückführung kommt aus Stromschleife und Tastsensoren.

Die Integration erfolgt über Linux mit ROS und ROS 2, ein SDK für C++ und Python sowie URDF- und USD-Modelle für MuJoCo, Isaac Lab und Isaac Gym. Die Fingerzahl nennt die Broschüre nicht. Die Hand zielt auf Humanoide und Teleoperation; der Preis ist auf Anfrage. Eine weitere chinesische Hand mit 21 Gelenken ist die sehnengetriebene Linker Hand L30 Pro.