RUKA

RUKA ist eine quelloffene humanoide Hand aus der Gruppe von Lerrel Pinto an der New York University, vorgestellt auf der RSS 2025. Die Besonderheit: Es gibt keinerlei Gelenksensoren.

Fünf Finger mit 15 unteraktuierten Freiheitsgraden werden über Sehnen von Motoren im Unterarm gezogen, und der Zusammenhang zwischen Motorstellung, Gelenkwinkel und Fingerspitzenposition wird aus Daten gelernt, die mit einem MANUS-Handschuh aufgezeichnet wurden.

So besteht die Hardware nur aus 3D-Druckteilen und handelsüblichen Servos; die Teile kosten unter 1.300 USD, der Zusammenbau dauert unter sieben Stunden. Die Autoren betrieben die Hand 20 Stunden am Stück ohne Überhitzung. Gewicht, Traglast, Griffkraft und Motortyp nennen weder Projektseite noch Abstract.

Das Repository steht unter MIT-Lizenz, das Paper unter CC BY-NC-SA 4.0. Verkauft wird RUKA nicht, wer sie will, druckt und baut sie selbst, einen Preis gibt es also nicht. Die MM-Hand 1.0 verfolgt mit einem Sensor an jedem Gelenk den gegenteiligen Ansatz, die LEAP Hand ist die andere verbreitete offene Hand aus Hobby-Servos.