CRAFT Hand

An der University of Illinois Urbana-Champaign entstand gemeinsam mit der UC Irvine die CRAFT Hand, die im März 2026 als Vorabdruck erschien und auf der RSS 2026 vorgestellt wurde. Die offene Sehnenhand setzt 15 Dynamixel-Servos vom Typ XL330-M288-T hinter dem Handgelenk ein; geflochtene Sehnen laufen über Ratschenspulen, die ein Nachspannen erlauben, und Gummibänder ziehen die Finger zurück.

So ergeben sich 15 aktive und 5 passive Freiheitsgrade, zusammen 20, wobei PIP- und DIP-Gelenke über ein Koppelglied verbunden sind. Die starren Glieder sind aus PLA gedruckt, die Rollgelenke aus weichem TPU. Mit 800 g und 198 mm Länge, davon 95 mm Handfläche und 103 mm Finger, entspricht sie einer menschlichen Hand. Tastsensoren fehlen, verfügbar ist nur die Servoposition.

In bildbasierter Teleoperation meisterte die Hand alle 33 Grifftypen der Feix-Taxonomie, erreichte 15,29 N Auszugskraft und hielt eine Hantel von 5 Pfund eine Stunde lang. Die Bauteile kosten laut Veröffentlichung unter 600 USD; ROBOTIS vertreibt ein CRAFT Hand Bundle ohne Preisangabe, der Preis ist auf Anfrage. Die Veröffentlichung steht unter CC BY 4.0, eine Hardwarelizenz nennen die Autoren nicht.

Als Vergleichsmaßstab dient ihnen die LEAP Hand.