ROHand (ROH-AP001)

Die ROHand mit der Typbezeichnung ROH-AP001 ist eine Fünffingerhand von OYMotion aus Shanghai, einem Unternehmen, das mit EMG-Armbändern begann. Sechs Motoren in der Hand treiben sechs aktive Freiheitsgrade an, der Händler zählt elf Gelenke. Das Gewicht mit Handgelenk beträgt 640 g bei 5 g Toleranz.

Der Hersteller trennt aktive und passive Kräfte: Eine Fingerspitze drückt mit 1,0 kgf, also etwa 9,8 N, der Daumen mit 0,5 kgf, während vier gebeugte Finger passiv 30 kg halten, ein gebeugter Finger 10 kg und ein gestreckter 8 kg. Der volle Beuge- und Streckhub dauert 0,7 s, ebenso die Daumenrotation.

Das Besondere sind Kraftsensoren an allen Fingern und in der Handfläche, die 0,1 bis 25 N in Rastern von 7 × 5 bis 12 × 5 Punkten mit 150 Hz erfassen. Die Positionsregelung läuft mit 1000 Hz und ±0,1 mm Wiederholgenauigkeit, Pakete für ROS und ROS 2 samt URDF liegen vor. Schnittstellen sind RS-485, CAN und Modbus-RTU.

Einsatzfelder reichen von Humanoiden über Industrie und Prothetik bis zur Forschung; der Preis ist auf Anfrage. OYMotion führt außerdem die neuere ROH-AP003 mit 626 g und dreiachsiger Kraftsensorik sowie die leichtere ROH-LiteS001 mit 457 g. Die RH56DFX und die R1 sind die nächsten Sechsachs-Konkurrenten.