Allegro Hand V4

Die Allegro Hand V4 gehört seit vielen Jahren zur Grundausstattung von Manipulationslaboren; Wonik Robotics aus Seongnam zählt über 180 Forschungspartner für die Allegro-Familie. Die Vierfingerhand bietet 16 aktive Freiheitsgrade, vier je Finger, die von 16 Gleichstrommotoren mit einer Untersetzung von 1:369 angetrieben werden. Ein Finger wiegt 0,17 kg, der Daumen 0,19 kg, die ganze Hand 1,08 kg.

Die Traglast beträgt 5 kg, das maximale Gelenkmoment 0,70 Nm, und 60 Grad Gelenkweg dauern 0,11 s. Potentiometer in jedem Gelenk lösen nominell 0,002 Grad auf, Tastsensoren fehlen. Die Momentregelung läuft über CAN mit 333 Hz, versorgt wird die Hand mit 24 V bei 100 W. Wonik führt die V4 als kostengünstiges Mitglied der Familie, nennt aber keinen Preis, er ist auf Anfrage.

Die neueren Modelle Allegro Hand V5 Plus und Allegro Hand V6 F ergänzen Stromregelung und Drucksensoren; die V4 bleibt dennoch der Vergleichsmaßstab in vielen Arbeiten zum Greifenlernen, ähnlich wie die SVH 5-Finger-Hand in der Industrieforschung.