Dex5-1

Die Dex5-1 ist Unitrees ausgewachsene Forschungshand für die Humanoiden Unitree H2 und Unitree G1. Ihre fünf Finger haben 20 Freiheitsgrade, davon 16 aktive: vier im Daumen, drei in jedem weiteren Finger, dazu ein seitliches Spreizen um 22 Grad in beide Richtungen. Hohlbecher-Motoren mit hoher Leistungsdichte sitzen in der Hand. Sie wiegt 1.100 g und misst flach 217 mal 128 mal 72 mm.

Die Traglast hängt von der Haltung ab, 3,5 kg mit Handfläche nach unten und 4,5 kg mit Handfläche zur Seite, jede Fingerspitze drückt mit 10 N. Der Tastsinn ist für diese Klasse dicht ausgelegt: 94 Drucksensoren in 12 Feldern mit 10 bis 2.500 g Messbereich, ergänzt um Präzisionsencoder.

Angebunden wird über USB 2.0 mit 1.000 Hz, die Versorgung reicht von 24 bis 60 V, der Strom von 0,2 A im Ruhezustand bis 4 A bei 58 V, der Betrieb von minus 20 bis 60 Grad. Händler führen eine Variante Dex5-1P mit gleichen Daten als Tastversion. Einen Preis nennt Unitree nicht, er ist auf Anfrage.

Wer die Hand neben die DG-5F-S stellt, sieht zwei Wege zu 20 Freiheitsgraden: dort Direktantriebe ohne Tastsinn, hier Tastfelder bei höherem Gewicht.