Agile Hand

Die Agile Hand aus München ist eine anthropomorphe Fünffingerhand, die Agile Robots aus fünf baugleichen Fingermodulen zusammensetzt. Jedes Modul besitzt vier Gelenke, eines davon gekoppelt; insgesamt ergeben sich 21 Gelenke und 16 Freiheitsgrade (die Website nennt auch 15, der aktuelle Flyer 16).

Die Aktuatoren stecken in den Fingermodulen selbst, und jedes aktive Gelenk misst Drehmoment und Position, sodass die Hand aktiv nachgiebig in Drehmoment- oder Positionsregelung arbeitet. Ein Tastsensor ist optional erhältlich.

Mit 1,5 kg Gewicht, 10 N aktiver Fingerspitzenkraft und bis zu 360 Grad pro Sekunde Gelenkgeschwindigkeit deckt die Hand Bewegungsbereiche von 0 bis 90 Grad (distal), minus 4 bis 90 Grad (proximal) und minus 4 bis 80 Grad (Metakarpalgelenk) ab, die Finger spreizen um 40 Grad. Das Skelett ist aus Aluminium gefertigt, die Schalen aus Spritzguss.

Angebunden wird die Hand über EtherCAT mit 1 kHz und einen Flansch nach ISO 9409-1-50-4-M6; programmiert wird über eine C++- und Python-API oder ROS. Als Einsatzfelder nennt der Hersteller Forschung, Industrie, Humanoide und Raumfahrt, eine raumfahrttaugliche Ausführung ist bereits geflogen. Eine Traglast in Kilogramm veröffentlicht Agile Robots nicht.

Wer den hauseigenen Cobot Agile Robots Diana 7 einsetzt, bekommt mit der Hand ein Greiforgan mit Kraftregelung in jedem Gelenk aus demselben Haus. Preis auf Anfrage.